Lokalisasi AGV Berbasis LiDAR 2D Menggunakan Tiga Landmark Silinder dan Registrasi Geometrik pada ROS2

Lokalisasi yang akurat merupakan kebutuhan utama bagi automated guided vehicle (AGV) agar dapat menjalankan navigasi, pengambilan keputusan, dan koreksi posisi secara aman di lingkungan industri. Penelitian ini mengembangkan metode lokalisasi AGV berbasis LiDAR dua dimensi menggunakan tiga silinder sebagai landmark geometrik yang posisinya telah diketahui dalam koordinat global. Data LaserScan diproses melalui konversi polar-ke-Cartesian, pengelompokan titik secara sekuensial, circle fitting, pencocokan pola tiga silinder berdasarkan jarak antarpasangan, dan estimasi transformasi rigid dua dimensi menggunakan singular value decomposition (SVD). Transformasi tersebut menghasilkan posisi dan orientasi LiDAR dalam kerangka koordinat global. Pose pusat AGV selanjutnya dihitung menggunakan parameter translasi dan rotasi antara kerangka laser_frame dan base_link. Metode diimplementasikan pada ROS2 Humble melalui node lidar_cylinder_ground_truth yang menerima data dari topik /scan dan menerbitkan pose LiDAR, pose AGV, lintasan, marker visualisasi, serta data diagnostik. Penggunaan tiga silinder dengan susunan tidak simetris memungkinkan sistem membedakan identitas setiap landmark tanpa kode visual atau sensor tambahan. Pengujian dirancang untuk mengevaluasi galat posisi, galat orientasi, tingkat keberhasilan deteksi, waktu komputasi, dan kontinuitas estimasi pada kondisi AGV diam maupun bergerak. Metode ini dapat digunakan sebagai sistem lokalisasi absolut, referensi ground truth lokal, dan mekanisme koreksi periodik terhadap odometri AGV